Main Page

About

Posts

Projects

Add Post

Add Project

Add Note

Random Project

pso-convolution-optimal-model

12 February 2026 19:49

pso_conv

Proje Linki

Kanser Türleri Ayırt Etmek Amacıyla Parçacık Sürüsü Optimizasyonu Kullanılarak Konvolüsyonel (Evrişimli) Modelleri En Efektif Şeklide Eğitme

Bu repo parçacık sürüsü optimizasyonu ile bir konvolüsyonel nöral ağ eğitimi içeriyor.

Modeller Kaggle.com üzerindeki kanser türlerine ait görsel ve etiketler kullanılarak eğitildi.

Eğitilirken 10 iterasyonlu 3 parçacık içeren parçacık sürüsü, 100 iterasyonlu konvolüsyon ağları olarak toplamda 10 model oluşacak şekilde kullanıldı. Parçacıkların modeldeki konvolüsyon katmanlarındaki filtre sayı parametrelerini tutması amaçlandı.

Model

Conv2D(c1,kernel_size=(3,3),activation="relu", kernel_initializer=tf.keras.initializers.Constant(value=0.1)))

MaxPooling2D(pool_size=(2,2)))

(Conv2D(c2,kernel_size=(3,3),activation="relu", kernel_initializer=tf.keras.initializers.Constant(value=0.1)))

(MaxPooling2D(pool_size=(2,2)))

(Conv2D(c3,kernel_size=(3,3),activation="relu", kernel_initializer=tf.keras.initializers.Constant(value=0.1)))

d(MaxPooling2D(pool_size=(2,2)))

(Flatten())

(Dense(7, kernel_initializer='glorot_uniform',activation="softmax"))

Diğer eğitim parametreleri

  • loss: Categorical Crossentropy,

  • optimizer: Adam (0.001 lr. ile)

Sonuçlar

Modellerin f1, recall precision, accuracy değerlerini aşağıdaki grafiklerde görülebilir. Bu sonuçlardan yola çıkılarak optimal model tercih edilebilir.

Random Note

orbslam3

12 February 2026 05:47

KURULUM

Kurulacak paketler

  • orbslam3roswrapper
  • orbslam3
  • pangolin
  • C++11 ya da C++0x Derleyici --> c11 tüklü
  • Opencv 3.2.0 veya 4.4.0 --> opencv 4.10.0 yüklü
  • Eigen3 en az 3.1.0 --> eigen 3.2.10 yüklü
  • DBOW2 and g2o (ORBSLAM'de var olarak geliyor)

    Derleme Kodları

cmake -B build   -DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr   -DOPENGL_INCLUDE_DIR=/usr/include   -DOPENGL_gl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so   -DOPENGL_opengl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so   -DEGL_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.10.12 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.10.so
make -B build \
-DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr \
-DOPENGL_INCLUDE_DIR=/usr/include \
-DOPENGL_gl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so \
-DOPENGL_opengl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so \
-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.10 \
-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.10.so
#OpenGl'i eklemek
cmake -B build \
    -DOpenGL_GL_PREFERENCE=LEGACY \
    -DOPENGL_INCLUDE_DIR=/usr/include \
    -DOPENGL_gl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so \
    -DOPENGL_opengl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

ÇALIŞTIRMA

ORBSLAM3 ROS2

ros2 run orbslam3 mono /home/rag0n/Desktop/orb_ws/src/ORB_SLAM3_ROS2/vocabulary/ORBvoc.txt /home/rag0n/Desktop/orb_ws/src/ORB_SLAM3_ROS2/config/monocular/EuRoC.yaml

ORBSLAM3 indirdiğimiz fr1 verisiyle ORBSLAM3 examples dosyalarını kullanarak test yapıyoruz

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/ Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt
  • TUGBOT
ros2 run orbslam3 rgbd /home/rag0n/Desktop/orb_ws/src/ORB_SLAM3_ROS2/vocabulary/ORBvoc.txt /home/rag0n/Desktop/TUGBOT_CAMINFO_ORBSLAM.yaml

No posts yet